Синтез та дослідження математичної моделі гусеничного мобільного робота для вертикального переміщення

Олександр Сергійович Герасін, Олексій Валерійович Козлов, Галина Володимирівна Кондратенко, Huang Mingxin

Анотація


В статті розглянуто синтез та дослідження математичної моделі гусеничного мобільного робота (МР) з окремими основними притискними магнітами для переміщення та виконання заданих технологічних операцій на похилих та вертикальних феромагнітних поверхнях. Авторами розроблені математичні моделі окремих елементів МР та робота в цілому з урахуванням основних особливостей його конструктивної побудови. Отримана математична модель дозволяє досліджувати поведінку робота в різних виробничих умовах при просторовому русі по похилій поверхні та може бути застосована для подальшого синтезу системи автоматичного керування позиціонуванням подібних роботів.


Ключові слова


гусеничний мобільний робот; магнітний притискний пристрій; переміщення по феромагнітній поверхні; математичне моделювання; система автоматичного керування

Повний текст:

PDF (English)

Посилання


Tosun O. Mobile robotics: solutions and challenges / O. Tosun, H.L. Akin, M.O. Tokhi, G.S. Virk (ed.). // Proceedings of the Twelfth International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines. Istanbul. – 2009.

Yurevich Ye. I. Osnovy robototekhniki: Uchebnoe posobiye. – Saint-Petersburg, BKhV-Peterburg, 2005. – 416 s.

Siciliano B., Khatib O. (ed.). Springer handbook of robotics / B. Siciliano, O. Khatib (ed.). // Springer. – 2016.

Niku S.B. Introduction to robotics: analysis, systems, applications, New Jersey: Publisher Prentice Hall. – 2001.

Gerasin O.S. Analiz osoblyvostei mobilnykh robotiv bahatotsilovoho pryznachennia // Naukovi pratsi: Naukovo-metodychnyi zhurnal. Seriia “Compiuterni tekhnolohii”. – 2014. – vol. 250, no. 238. – S. 25-32.

Kustovska O.V. Metodolohiia systemnoho pidkhodu ta naukovykh doslidzhen: Kurs lektsii. – Ternopil: Ekonomichna dumka, 2005. – 124 s.

Usov A.V., Dubrov A.V., Dmitrishin D.V. Modelirovaniye sistem s raspredelennymi parametrami. – Odessa: Astroprint, 2002. – 664 s.

Sharuda V.H. Praktykum z teorii avtomatychnoho upravlinnia. – Dnipropetrovsk: NHU, 2002. – 414 s.

Kurfess T.R. (ed.). Robotics and automation handbook. CRC press. – 2004.

Spong M.W. Robot modeling and control / M.W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar M. // New York: Publisher Wiley. – 2006.

Chernousko F.L. Printsipy dvizheniya i problemy dinamiki mobilnykh robotov // Sbornik materialov Mezhdunarodnoy Vystavki-kongressa Mekhatronika i robototekhnika, 2007. – S. 89-90.

Kondratenko Y.P. Synthesis and research of neuro-fuzzy observer of clamping force for mobile robot automatic control system / Y.P. Kondratenko, O.V. Kozlov, O.S. Gerasin, Y.M. Zaporozhets // Proceedings of the 2016 IEEE First International Conference on Data Stream Mining & Processing (DSMP), Lviv, Ukraine, August 23 – 27, 2016. – P. 90-95.

Kabanov A.A. Modelirovaniye i upravleniye dvizheniem gusenichnogo mobilnogo robota // Upravleniye v tekhnicheskikh, ergaticheskikh, organizatsionnykh i setevykh sistemakh. – Saint Petersburg, 2012. – S. 740-743.

Koloskov S.S. Razrabotka mobilnogo robota i vizualiatsiya ego dvizheniya // Molodezhnyy nauchno-tekhnicheskiy vestnik. Available at: http://sntbul.bmstu.ru/doc/602336.html.

Kondratenko Y. Modeling of clamping magnets interaction with ferromagnetic surface for wheel mobile robots / Y. Kondratenko, Y. Zaporozhets, J. Rudolph, O. Gerasin, A. Topalov, O. Kozlov // International Journal of Computing. – 2018. – 17(1). – P. 33-46.

Souto D. A Robot for the Unsupervised Grit-Blasting of Ship Hulls / D. Souto, A. Faiña, A. Deibe, F. Lopez-Peña, R.J. Duro // International Journal of Advanced Robotic Systems. – 2012. – vol. 9. – P. 1–16.

Onishchenko G.B. et al. Avtomatizirovannyy elektroprivod promyshlennykh ustanovok. – Moscow: RASKhN, 2001. – 520 s.

Pitsan R.M., Bardachevskyi V.T., Boichuk B.H. Zbirnyk zadach do kursu “Elektropryvid”. Persha chastyna “Rozimkneni systemy elektropryvoda”. – Lviv, Vydavnytstvo Derzhavnoho universytetu “Lvivska politekhnika”, 1999. – 425 s.

Vikovych I.A. Teoriia rukhu transportnykh zasobiv. – Lviv, Vydavnytstvo Lvivskoi politekhniky, 2013. – 672 s.

Kozlov O.V. Complex of tasks of monitoring and automatic control of mobile robots for vertical movement / O.V. Kozlov, O.S. Gerasin, G.V. Kondratenko // Shipbuilding & Marine Infrastructure. – 2017. – no. 2 (8) . – P. 77-87. (http://smi.nuos.edu.ua/article/view/120596/116517) DOI: https://doi.org/10.15589/SMI20170215

Kushnir V.O., Kondratenko Y.P., Topalov A.M., Gerasin O.S. Mobilnyi robot dlia mekhanichnoho ochyshchennia korpusu sudna [Mobile robot for mechanical cleaning of a ship hull]. Patent UA, no. u201500063, 2015.

Kondratenko Y.P. Neiro-nechitki sposterihachi dlia identyfikatsii prytysknoho zusyllia mahnitokerovanykh rushiiv mobilnykh robotiv / Y.P. Kondratenko, J. Rudolph, O.V. Kozlov, Y.M. Zaporozhets, O.S. Gerasin // Tekhnichna elektrodynamika. – 2017. – no. 5. – S. 53-61.

Sew-eurodrive. Praktika privodnoy tekhniki. Proektirovanie privodov [Sew-eurodrive. Practice of drive engineering. Designing of drives]. Available at: www.sew-eurodrive.ru/files/pdf/11322853.pdf.


Посилання

  • Поки немає зовнішніх посилань.