ДИНАМІЧНЕ ПЛАНУВАННЯ ТРАЄКТОРІЙ РУХУ БЕЗПІЛОТНИХ АПАРАТІВ В ПРОЦЕСІ ВИКОНАННЯ СКЛАДНИХ ОПЕРАЦІЙ

Анотація

В статті розглянуто особливості керування спільним рухом великої групи безпілотних апаратів, що рухаються у тривимірному просторі взаємодії в межах різних середовищ при виконанні складних операцій з невизначеними
та динамічними цілями. Запропоновано підхід до динамічного планування траєкторій руху безпілотних апаратів, заснований на інтуїтивно-евристичних методах. Побудовано модель гетерогенного ансамблю безпілотних апаратів та модель складної операції, що заснована на виконанні групою автономних безпілотних апаратів спільних місій, які відповідають певним ролям, що обираються на підставі відповідності технічних та функціональних характеристик безпілотних апаратів, та для виконання яких розробляються прототипи планів, що містять сценарії, складовими яких є траєкторії руху,
визначені у дискретній багатовимірній моделі простору взаємодії. Новизна запропонованого підходу полягає у розв’язанні задачі динамічного планування множини маршрутів спільного руху групи безпілотних апаратів, організованих у гетерогенні ансамблі, що дозволяє безпілотним апаратам замінюючи, додаючи або видаляючи визначені послідовності дій у сценаріях та синхронізуючи їх у часі й просторі, маневрувати, уникаючи зіткнень і перешкод, та зберігаючи при цьому задану структурну та геометричну конфігурацію. Практична значимість запропонованого підходу полягає в тому, що його обчислювальна складність слабко залежить від числа об’єктів, які одночасно рухаються, що забезпечує продуктивність, достатню для роботи у реальному часі у складі бортової системи управління безпілотним апаратом.