ФУНКЦІОНАЛЬНІ МОЖЛИВОСТІ КЕРУВАННЯ ПРОСТОРОВИМИ СИСТЕМАМИ ПРИВОДІВ ДЛЯ РІЗНИХ ТЕХНОЛОГІЧНИХ ЗАДАЧ

Анотація

У даній роботі наведено алгоритми і моделі, які в поєднанні з апаратно-технічним забезпеченням керування просторовою шарнірно-стрижневою механічною системою, на прикладі, автоматизованого пристрою технологічного призначення, дозволяють виконувати наскрізне проектування, виготовлення і оцінки працездатності будь-якої компоновки просторової системи приводів для відповідних задач об’єктами у просторі та швидко перебудувати або переналагодити елементи системи. При розробці каркасного обладнання з механізмами паралельної структури (МПС) на початковому етапі після вибору структури компоновки потрібно виконати аналіз кінематичних закономірностей для обраної компоновки, а саме: можливі діапазони переміщення робочих органів та плани швидкостей рухомих елементів обладнання. На основі отриманих виразів та залежностей було розроблено спеціалізоване програмне забезпечення Tangle, в якому реалізовані необхідні алгоритми, програмне забезпечення зменшує витрати часу, при визначенні кінематичних характеристик окремого варіанту компоновки, дозволяє здійснювати аналіз кінематичних параметрів каркасної установки з МПС, що проектується. Удосконалено математичне ядро для зв’язку зворотної і прямої задач кінематики та управління складним рухом шарнірно-стрижневих механізмів. Визначено процедури проектування і засобів забезпечення працездатності та керування мехатронними системами відтворення складних рухів для тренажерної техніки з приводами просторової конструкції. Результати кінематичного розрахунку використані для розрахунку напружено-деформованого стану системи.

Ключові слова: обладнання з МПС, математичне ядро, програмне забезпечення Tangle, оцінка працездатності компоновки, моделювання.